• 關鍵詞：                                                                AGV

• 摘要：AGV小車的顯著特點是無人駕駛 ,可以保障系統在不需要人工導航的情況下自動行駛,柔性好,自動化和智能化水平高。AGV小車可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活配置 ,并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶或剛性的傳送線相比非常低廉。

　　AGV是無人搬運車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。
　　AGV小車的顯著特點是無人駕駛 ,可以保障系統在不需要人工導航的情況下自動行駛,柔性好,自動化和智能化水平高。AGV小車可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活配置 ,并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶或剛性的傳送線相比非常低廉。如果配有裝卸機構 ,AGV小車還可以與其他物流設備自動接口,實現貨物或物料裝卸與搬運全過程自動化。此外,AGV小車還具有清潔生產的特點,AGV小車依靠自帶的蓄電池提供動力 ,運行過程噪聲極低、無污染 ,可以應用在許多要求工作環境清潔的場所。
AGV輸送系統構成
　　AGV輸送系統由AGV單車、AGV控制系統、AGV充電系統、其他輔助器材組成。
其中AGV控制系統主要由AGV管理監控計算機、NT8000、CWay8、AGV自動調度軟件等軟件以及無線AP、定位反光板、綜合布線等組成。

　　AGV管理監控計算機通過工業以太網絡與庫物流管理系統計算機進行通信。AGV管理監控計算機與AGV小車通過無線局域網WLAN進行通訊。

　　目前，全球頂尖的50家AGV供應商均在其車輛中采用了NDC公司的AGV控制系統，它的AGV系列產品行銷全球，目前，世界上采用NDC公司控制技術的15000臺套AGV在運行，NDC公司的激光、磁導引技術居世界領先水平，在激光、磁導引AGV領域占據全世界市場80%的份額。

AGV系統輸送方案
1.貨物出庫輸送
操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤，物流管理系統自動從立體庫調出相應的托盤，由出庫輸送系統送至規定的AGV取貨站臺。庫物流管理系統向AGV監控管理計算機發送取貨請求。AGV監控管理計算機根據請求調度距離最近、空閑的AGV小車到對應取貨站臺，取走貨物托盤、送至指定的站臺。完成貨物出庫輸送。

2.余料返回輸送
操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫。物流管理系統向AGV監控管理計算機發送取余料托盤請求。AGV監控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺。完成余料托盤回收輸送。此任務通過調度優化被復合在出庫的任務中。

3.空托盤回收輸送
操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺，在呼叫終端呼叫空托盤回庫。物流管理系統向AGV監控管理計算機發送取空托盤請求。AGV監控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走空托盤、送至空托盤回收站臺。完成空托盤回收輸送。此任務通過調度優化被復合在出庫的任務中。

AGV系統技術研究方向
（1）導引技術：八十、九十年代，正當國內的一些院校廠所致力基于埋線電磁導引技術并剛開始應用，基于CCD的光學磁帶識別、周邊圖像識別導引技術停滯不前之時，美國則以汽車行業為代表，應用推廣了基于陀螺導航的定位技術；瑞典的NDC公司則推出了基于激光反射測角定位技術。近年來，出現了激光測角與測距相結合的導引技術，其導引頭已經商品化。導引技術的進步，提高了行程路徑的柔性化，同時提高了停位精度，由±10毫米，縮小至±5毫米，乃致±3毫米。GPS定位導航技術則在大型（最大可達40t）AGV上得到應用。

（2）移載技術：針對不同應用需求，出現了背輥式，背鏈式，推挽式，牽引式，龍門式，側叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸縮叉式等。由于移載技術，驅動技術、電池技術的進步，促進了載重/自重比的大幅提高，由1:4提高到1:1.2，即同樣載重量，先進車型自重下降為落后車型的1/4。使車輛移動的能耗成倍降低，因而可以少裝電池，使AGV的自重、功耗形成良性循環。

（3）電池技術：由采用酸性電池，進步到高能酸性電池，近年來，又開始采用高能堿性電池，提高環保性能，大幅提高了充、放電比，由充電時間/放電時間為1:1提高到1;12，大幅縮短了待機充電的時間。

（4）智能化：在企業物流自動化技術中，現代AGV技術最具有智能化的特征，車載計算機的硬軟件功能日益強大不斷升級，使AGV及AGV系統具有從網絡、無線或紅外接收上位及客戶指令，自動導引，自動行駛，優化路線，自動作業，交通管理，車輛調度，安全避碰，自動充電，自動診斷，實現了AGV的智能化，信息化，數字化、網絡化、柔性化、敏捷化、節能化、綠色化。現代AGV是24小時不知疲倦的聰明小車（僅在任務間隙時隨機進行短時充電），能主動、自序、有節拍按最安全、快捷的路線執行作業。智能化的結果加上動力強勁，行駛速度可達160米/分，反映在選用車輛臺數上成倍減少。

AGV小車電機驅動方案
方案一：AGV小車驅動采用繼電器對電動機的開或關進行控制,通過開關的切換對小車的速度進行調整.此方案的優點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。

方案二：AGV小車驅動采用電阻網絡或數字電位器調節電動機的分壓，從而達到分壓的目的。但電阻網絡只能實現有級調速，而數字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現很困難。

方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H型橋式電路(如圖2.1)。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開關狀態下，精確調整電動機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現轉速和方向的控制，電子管的開關速度很快，穩定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM調速技種調速方式有調速特性優良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現頻繁的無級快速啟動、制動和反轉等優點。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。