2012年意法半導體iNEMO校園設計大賽日前在北京閉幕，西安電子科技大學Dragon Dance團隊設計的“水下蛇形環境勘測機器人”奪得中國區第一名，獲大賽一等獎。另一參賽隊Moving 團隊設計的“iCare健康伴侶”獲得最佳創意獎。
　　據悉，本次大賽設一等獎1名，二等獎1名，三等獎2名，最佳創意獎1名，最具市場潛力獎1名。來自清華大學、東南大學、哈爾濱工業大學等44所高校的121支團隊參賽，提交設計方案117項，最終有15項進入決賽。
　　據了解，iNEMO設計大賽是中國大學生和青年工程師運用意法半導體的iNEMO智能多傳感器技術研發創新應用設計的公開賽，旨在進一步推動先進傳感器技術在中國的推廣，尤其是在應用領域的創新，培養傳感器技術優秀人才。本次大賽著重強調對于現有傳感器應用的突破，鼓勵同學們充分發揮自己的奇思妙想，挖掘和發現傳感器技術的嶄新應用。
　　意法半導體的iNEMO是市場獨有的具有10個自由度的MEMS傳感器應用評估開發工具，整合了3軸線性加速度傳感器、3軸角速率傳感器、3軸磁場運動傳感器以及壓力/高度傳感器，全部傳感器均由STM32 32位微控制器控制。該工具在一個平臺內整合多軸傳感器、處理功能、專用軟件和無線接口，可使各種應用設備的功能和性能實現跨躍式突破，如游戲機、人機界面、機器人、便攜導航設備和病患監護設備等。
　　“水下蛇形環境勘測機器人”把MEMS傳感功能的10個自由度都用到了。蛇形機器人以STM32MCU為上層控制單元，通過iNEMO板載加速度計、陀螺儀和地磁計采集數據，通過卡爾曼擴展濾波算法進行數據融合，得出了三個姿態角，航向角、航控角、俯仰角，根據處理結果并采用多種控制策略，通過16路舵機控制蛇形機器人的每個關節，使機器人在復雜水域環境中保持運動穩定性，從而實現了對蛇形機器人的閉環控制。
　　第10軸的氣壓計作為蛇體氣密性檢測工具，通過蛇體尾部的一個接口，通過外力把氣體灌進去，使蛇體內部增壓，壓力范圍不超過傳感器測量的范圍。通過傳感器無線反饋的數據判斷是否漏氣。
　　水下蛇形機器人具有控制靈活、性能可靠等優點，可用于復雜海洋環境勘測、海底礦藏調查、輸油管道和大壩檢查、鉆井平臺水下結構檢修、海底電纜檢查、水下考古等領域。