• 關鍵詞：                                                                In-Sight                                                                視覺系統

• 摘要：本文介紹了康耐視In-Sight 視覺系統在蘇州瀚川機電有限公司的應用，最大程度地提高了鹽水袋抓取放置的處理速度和自動化程度。

　　蘇州瀚川機電有限公司（以下簡稱瀚川機電公司）是領先的專業醫療設備、醫藥產品以及手術周邊產品供應商。由于公司產品事關患者和醫護人員的人身安全，因此要求生產確保零出錯率。

　　過去，瀚川機電公司對輸液針頭、針頭封套、輸液管等產品多采用手工包裝的方式，工作量大，容易放錯位置，這不但會影響產品質量，而且生產效率低。因此，公司決定進行技改，在生產線上使用機器人，并配合視覺檢測設備及自動熱封機實現自動包裝，以提升生產自動化水平和生產效率。

　　在項目調研時，瀚川機電公司從康耐視的華東地區服務商——蘇州鼎納自動化技術有限公司（以下簡稱鼎納公司），了解到康耐視視覺技術的強大實力和優異性能。“在正式合作開始之前，鼎納公司專業的售前技術方案及令人滿意的服務確保了項目得以快速推進，讓我們對康耐視機器視覺的產品和技術充滿了信心。”瀚川機電公司的設備主管表示。

　　“在產品選型測試初期，我們最初選用了In-Sight 7402視覺系統，像素為130W，精度可以達到0.8MM，但是采集速度只有60幀每秒。”鼎納公司的項目經理表示，“后來采用型號為In-Sight 7400視覺系統，50W像素，精度可以滿足要求，采集速度達到102幀每秒。可以更快速的識別被測物體。”

　　在此應用中，機器人與視覺系統之間的通信是一大挑戰。“另一家供貨商選用了像素為47W的相機，但需要相機+控制器組合才能完成功能，這就使得我們需要考慮控制器放置位置。”鼎納公司的項目經理指出，“而康耐視的視覺系統只需要安裝相機即可，光學機械和攝像機的放置方式變得更簡單與靈活。”

　　康耐視智能相機支持廣泛的工業網絡通訊協議，可與多種品牌的機器人通訊。瀚川機電公司使用了瑞士品牌史陶比爾（Staubli）機器人，與康耐視智能相機有現成的通信方式。在鹽水袋型號變化時，機器能夠方便地切換相機作業。

　　另外一個挑戰是輸液袋的外型在放置過程中有變形，必須使用PatMax工具才能保證穩定的精確定位。PatMax作為業界工件和特征定位的黃金標準，可在最棘手的條件下提供準確和可重復的檢測。

　　PatMax技術作為機器視覺中首項高準確度、高速度、高處理量的物體定位技術于 1997 年首次獲得專利認證，涵蓋了業界使用范圍最為廣泛的圖案匹配和檢測。PatMax利用高級幾何圖案匹配技術定位工件，既可靠又準確。即使在最為極端的條件下，此工具也能大大減少或消除固定要求和成本。對于定位零件或特征來說，PatMax是視覺系統中視覺檢測處理量最大和最為可靠的工具。

　　瀚川機電公司生產線在采用康耐視In-Sight 視覺系統后，最大程度地提高了鹽水袋抓取放置的處理速度和自動化程度。

　　“現在，我們可以隨意的將鹽水袋放置在傳輸帶上，這些鹽水袋向前移動的同時，In-Sight視覺系統通過查看鹽水袋的外形輪廓，來確定它們的方向和位置，引導機器手快速抓取。”瀚川機電公司的設備主管最后總結說，“In-Sight視覺系統能夠很好地配合我們的機器人準確無誤地抓取鹽水袋，大大提高了產量，減少人為的失誤。基于目前這個項目的成功，我們對將來其它項目使用康耐視視覺系統很有信心。”

查找一個小型的鹽水袋，綠色十字箭頭為抓取到的點（可通加減，來調整傳送的坐標）

可以通過調整角度公差來抓取帶有角度的鹽水袋。傳送給機械手的坐標以及角度

通過調整查找個數，可以抓取2個或2個以上的鹽水袋,不同大小的鹽水袋也能抓取