“怎樣讓機器人變得更聰明？”，目前有很多的機器人企業正在思考這個問題，除了視覺，力覺的運用在讓機器人變得更智能的方面也有了更多的探索，力傳感器的使用就是一個很好的例子。

“力傳感器+機器人”能碰撞出什么火花？大到機器人的運動控制，小到零件的插孔裝配，力傳感器的在機器人行業的運用價值越來越大。

據中國傳感器市場現狀調研與發展趨勢分析報告(2016-2020年)顯示，目前我國已有1700多家從事傳感器的生產和研發的企業，同時，傳感器越來越多地被應用到社會發展及人類生活的各個領域。如工業自動化、農業現代化、航天技術、軍事工程、機器人技術、資源開發、海洋探測、環境監測、安全保衛、醫療診斷、交通運輸、家用電器等。而作為傳感器中的一種，力傳感器與機器人的聯系也愈發緊密。　

3C打磨機器人對于力傳感器的需求大

在所有類型的工作中，對有觸覺的機器人需求比較大的就是打磨工作，因為在打磨工作中，粉塵對人體的傷害很大，并且打磨工作強度大且安全事故頻發。

（1）打磨主要是分為兩塊，一個是傳感器，能夠接受到比較可靠的信息，而且這個信息相對來說比較精準，一個是控制，主要是力控，基于模型的控制相對來說會比較可靠。　

（2）力傳感器在工業級的主要運用領域是裝配和打磨，打磨是機器人運用很廣泛的一個領域，但是打磨工序其實是一種低端工種的高端運用。而就目前的市場情況來看，對于打磨精度要求較高的行業主要是3C行業，而且3C行業勞動密集度高，迫切需要實現自動化改造。再加上3C行業的柔性化需求，需要更高智能的打磨機器人才能更好的滿足市場需求。　　

從單維力傳感器到六維力傳感器

六維力傳感器，也稱“六軸力傳感器”，是多維力傳感器中的一種，實際上就是一種能夠同時檢測3個力分量和3個力矩分量的力傳感器。作為一個仍在發展的研究對象，多維力傳感器在機器人，特別是研制高性能多維力傳感器和運用多維力傳感器中還存在很多問題，也是研究新型多維力傳感器的難點問題。

相對于單維力傳感器，六維力傳感器主要作用于空間三個方向的力，除了要解決對所測力分量敏感的單調性和一致性問題外，還要解決因結構加工和工藝誤差引起的維間（軸間）干擾問題、動靜態標定問題以及矢量運算中的解耦算法和電路實現等，可以說，六維力傳感器是單維力傳感器的升級版本。

六維力傳感器的優勢首先是可以力覺拖動示教，降低示教工作量，其次可以保證對打磨面的法向打磨，最后可以實現對復雜未知曲面的跟蹤打磨。　

六維力傳感器進入工業級領域的門檻

雖然六維力傳感器在機器人自由度上可以達到六個維度的自由度，大大提升機器人的智能水平，但是目前工業領域市場上的使用情況并不是很樂觀，特別是國內市場用到六維力傳感器的打磨機器人產品并不是很多。目前用到浮動主軸的方式比較多，單維力控。