在工業(yè)機(jī)器人實際優(yōu)化控制中，根據(jù)工作環(huán)境、任務(wù)等要求，常要對多個運(yùn)動學(xué)性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化。工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動中始終要避開關(guān)節(jié)角限制、內(nèi)部奇異，若工作空間還有障礙存在，在控制中還要增加避開此障礙物的性能指標(biāo)。在工業(yè)機(jī)器人仿真過程中，也需要對一些運(yùn)動學(xué)指標(biāo)進(jìn)行比較。我們需要首先確定這些性能指標(biāo)。常用的運(yùn)動學(xué)性指標(biāo)及其計算公式如下：
（1）避開關(guān)節(jié)角限制
由于機(jī)械結(jié)構(gòu)和走線的限制，工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)不可能無限制的運(yùn)動，因此，避免關(guān)節(jié)角越限是工業(yè)機(jī)器人安全運(yùn)行的關(guān)鍵。
（2）避障礙
躲避操作空間障礙物是工業(yè)工業(yè)機(jī)器人靈活性的最直觀體現(xiàn)。己知工業(yè)機(jī)器人初始形位，終端的運(yùn)動軌跡，和工作空間內(nèi)的障礙物時，障礙物躲避的規(guī)劃在于確定關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，使工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中連桿不與障礙物相碰。以為工業(yè)機(jī)器人處于初始位置時距障礙點的距離，為工業(yè)機(jī)器人距障礙點所容許的最短距離。
（3）避奇異
可操作度指標(biāo)用來進(jìn)行奇異狀態(tài)的避免，這個概念應(yīng)用廣泛，效果較好。工業(yè)機(jī)器人可操作度是指從關(guān)節(jié)空間向操作空間運(yùn)動速度傳遞的廣義傳動比，是工業(yè)機(jī)器人的雅克比矩陣。根據(jù)可操作度，可衡量工業(yè)機(jī)器人的靈活性，可操作度數(shù)值越大，靈活性越好，當(dāng)可操作度ｗ＝Ｏ時，機(jī)器人處于奇異狀態(tài)。
在工業(yè)機(jī)器人實際優(yōu)化控制中，根據(jù)工作環(huán)境、任務(wù)等要求，常要對多個運(yùn)動學(xué)性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化。工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動中始終要避開關(guān)節(jié)角限制、內(nèi)部奇異，若工作空間還有障礙存在，在控制中還要增加避開此障礙物的性能指標(biāo)。在工業(yè)機(jī)器人仿真過程中，也需要對一些運(yùn)動學(xué)指標(biāo)進(jìn)行比較。我們需要首先確定這些性能指標(biāo)。常用的運(yùn)動學(xué)性指標(biāo)及其計算公式如下：
（1）避開關(guān)節(jié)角限制
由于機(jī)械結(jié)構(gòu)和走線的限制，工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)不可能無限制的運(yùn)動，因此，避免關(guān)節(jié)角越限是工業(yè)機(jī)器人安全運(yùn)行的關(guān)鍵。
（2）避障礙
躲避操作空間障礙物是工業(yè)工業(yè)機(jī)器人靈活性的最直觀體現(xiàn)。己知工業(yè)機(jī)器人初始形位，終端的運(yùn)動軌跡，和工作空間內(nèi)的障礙物時，障礙物躲避的規(guī)劃在于確定關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，使工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中連桿不與障礙物相碰。以為工業(yè)機(jī)器人處于初始位置時距障礙點的距離，為工業(yè)機(jī)器人距障礙點所容許的最短距離。
（3）避奇異
可操作度指標(biāo)用來進(jìn)行奇異狀態(tài)的避免，這個概念應(yīng)用廣泛，效果較好。工業(yè)機(jī)器人可操作度是指從關(guān)節(jié)空間向操作空間運(yùn)動速度傳遞的廣義傳動比，是工業(yè)機(jī)器人的雅克比矩陣。根據(jù)可操作度，可衡量工業(yè)機(jī)器人的靈活性，可操作度數(shù)值越大，靈活性越好，當(dāng)可操作度ｗ＝Ｏ時，機(jī)器人處于奇異狀態(tài)。
