概述需求：

　　隨著國際油價的上漲以及國內節能減排的推廣，各大集裝箱碼頭都積極改造現有柴油發電的輪胎吊，使用綠色的市電作為動力能源。油改電或市電驅動有高空滑觸線、低空滑觸線和地面電纜槽3種方案，各有優勢及應用。因為在堆場中增加了供電基礎設施，如果龍門吊運動過程中對滑觸線和電纜槽發生碰觸，將引起很大的安全和生產事故。所有油改電龍門吊的防撞和自動糾偏是油改電工程中必須要加裝的安全保障系統。唐恩科技根據自身在龍門吊防撞和糾偏10多年的經驗，研發并完善了“市電龍門吊防撞與自動糾偏系統”，有GPS和激光測距兩種方案可選，能避免龍門吊對供電設置的撞擊和拉拽，并提供高精度的自動糾偏功能，從而降低司機的勞動強度，提高生產作業的安全性。

應用方案：

　　采用高空滑觸線或地面電纜槽方式供電的龍門吊可采用唐恩科技的DGPS箱位檢測和自動糾偏系統；而采用低空滑觸線供電的龍門吊可采用性價比更高的激光測距防撞和自動糾偏系統。在油改電龍門吊電氣房和柴油機房測各安裝2個高精度激光測距模塊，安裝高度與低空滑觸線相同，如果滑觸線支架沒有連續平整的反射面，則可在滑觸線支架上加裝30厘米高的反射板。在電氣房安裝自動糾偏專用控制器與PLC連接，獲取輪胎吊運行指令并輸出防撞報警、降速、停車命令和前后輪糾偏力度指令，實現防撞、防拽和自動糾偏等功能。

系統架構：

系統功能：

　　自動糾偏

　　通過毫米級精度的激光測距連續測量輪胎吊與滑觸線支架的偏差，結合當前大車手柄速度，通過專用算法對輪胎吊大車前后電機進行精確力度調整，實現準確的自動糾偏，大車行駛偏差小于+-100mm；

　　防撞防拽

　　實時判斷輪胎吊與滑觸線支架和集裝箱的距離，設置2級閾值，達到一級閾值時控制報警減速，達到二級閾值時緊急停車，防止輪胎吊與滑觸線支架和集裝箱的碰撞，同時防止輪胎吊過于遠離滑觸線支架而拽拉取電小車造成安全事故；

　　進出場控制

　　系統可判斷輪胎吊是否即將進出堆場，出堆場時系統會減速并提醒司機轉成手動控制；進堆場時同樣會控制大車速度，確保安全。當輪胎吊完全進入堆場后，2個激光測距模塊正常工作，系統給出提示并會自動轉入自動糾偏模式；

　　狀態檢測報警

　　系統會實時檢測自身工作狀態，特別是激光測距模塊和通信線路的運行，發現故障及時報警，避免帶故障運行。

性能和參數：

　　使用激光測距的防撞和自動糾偏，性價比高于RTK GPS系統；

　　可設置2級防撞預警，支持報警、減速和緊急停車功能，確保安全；

　　自動糾偏偏差小于+-100mm，糾偏效果好，司機可放心操作；

　　支持進出場判斷，協助司機安全操作，防止拽拉事故發生；

　　自動糾偏和手動控制透明切換，滿足自動糾偏條件即啟動自動糾偏；

　　增加激光保護裝置，可24小時全天候工作；

　　自動檢測運行情況，發現激光測距性能下降即會故障報警。

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