傳感器 spi：A1337：高精度霍爾效應角度傳感器 IC（帶 SPI 和 SENT 或 PMW 輸出）

A1337 是一款基于磁性圓形垂直霍爾 (CVH) 技術的 0° 至 360° 角度傳感器 IC，可提供無觸點高分辨率角度位置信息。它具有包括下列功能的片上系統 (SoC) 架構：CVH 前端、數字信號處理、數字 (SPI) 和 SENT 或 PWM 輸出。這還包括片上 EEPROM 技術，它能支持最多 100 次讀取/寫入循環，所以適用于對校準和配置參數的靈活線末端編程。A1337 非常適合用于要求進行 0°至 360°角度測量的汽車應用，例如電子動力轉向 (EPS)、安全帶電機位置系統、旋轉 PRNDL 和油門系統。

A1337 的設計充分考慮了安全關鍵應用的要求。它包括用戶控制的片上邏輯內置自檢 (LBIST) 和全信道診斷，允許客戶判斷 IC 工作是否正常。

A1337 包括集成轉動計數器和低功率模式功能。低功率模式允許設備直接連接到汽車蓄電池，并在車輛處于熄火狀態時，最大程度上降低功耗。轉動計數器功能允許設備在部件處于低功率模式時，跟蹤電機的 45° 或 180° 轉動狀態，即使是車輛處于熄火狀態時，也可以監控電機位置。

A1337 支持低 RPM 模式與高 RPM 模式，低 RPM 模式適用于低速應用，高 RPM 模式適用于高速應用。高 RPM 模式可用于要求較高的刷新率，以最大程度地減少因延遲而產生的誤差的應用。低 RPM 模式可用于需要較高的分辨率，并且需要在較低的角速度下運行的應用。

A1337 可采用 14 引腳 TSSOP 封裝（單晶片）或 24 引腳 TSSOP 封裝（雙晶片）。兩種封裝均為無鉛 (Pb) 封裝，引腳框均采用 100% 霧錫電鍍。

傳感器 spi：分布式傳感器

產品簡介
美國 SPI 壓力測量可視化技術
簡單、快捷地讓不可見的壓力大小及壓力分布可視化

美國 SPI 公司為您提供系列表面壓力測量與分析工具，這些工具可以協助您：
一、 快捷便利地獲得物體表面所受壓力的分布輪廓圖形；
二、 精確地測量得到物體表面所受壓力的具體數值大小；
三、 強大的軟件系統可以使您進行壓力的進一步分析與處理，如直觀地顯示壓力分布的三維輪廓圖、顯示某條路徑上的壓力分布二維曲線圖、提供受壓總面積、提供客制化的壓力分析報告等。
Pressurex Film 壓力測量紙簡介
? Pressurex Film 壓力測量紙原理介紹
l  壓力測量紙，俗稱“感壓紙”或“壓敏紙”。由兩層薄膜組成，一是傳訊膜，表面分布著密密麻麻的
l  微型膠囊，膠囊內有染色劑，當其受到外界一定程度的壓力時就會破裂，流出染色劑；二是顯色膜，
l  表面涂有顯色劑，當微型膠囊中的染色劑受壓破裂流出后，就會與顯色劑發生化學反應而呈現紅色。
如何使用 PressureX Film 壓力測量紙
l  按應用需要正確裁切感壓紙的尺寸，把裁切后的感壓紙插入需要測量壓力的位置，施壓一段時間，
l  取出感壓紙，根據顏色的變化情況檢查壓力的大小（與色卡比對）及分布情況，如果需要更精確的壓，
l  力分析，可以配合使用光學壓力掃描系統對感壓紙進一步處理與分析。
PressureX Film 壓力測量紙應用案例介紹
l  ? 在航空、航天、汽車、船舶、發動機、精密傳感器等精密裝配中，裝配壓力的測量
如：檢測液壓或氣動機械裝配中的密封缺陷、墊圈或 O 型密封圈表面所受壓力、散熱器與電子元件間結合表面上的壓力、螺栓連接壓力、夾具夾緊壓力、剎車片表面壓力分布等。
l  ? 對沖擊、碰撞等瞬間接觸壓力的測量與分析
如：汽車急停時駕駛員與安全氣囊間產生的沖擊壓力、精密儀表受沖擊/碰撞試驗中的壓力、高速飛行物體的表面壓力、高爾夫球在被高速擊打瞬間的表面壓力測量與分析等。
l  ? 造紙、印刷、涂布等機械上軋輥間的接觸壓力測量與輥子平衡調校
l  ? 其它接觸壓力的測量
如：晶圓拋光機的拋光頭表面壓力測量、LCD 或平板顯示器表面受壓壓力測量、汽車輪胎與地面間的接觸輪廓分析與壓力測量、復合材料內部層狀結構應力測量、噴嘴設計中對其噴射液體或氣體沖擊壓力的測量、床墊或座椅人類工程學改善設計中測量人體對其的壓力分布等。
Pressurex Film 壓力測量紙規格介紹

傳感器 spi：實操直播：SPI傳感器驅動編寫與對接 Sensor 框架

Hello，各位小伙伴好久不見，又到了雙周一次【在線面對面】社區論壇答疑直播的日子~先說下今晚的主題：
SPI 傳感器驅動編寫與對接 Sensor 框架

關于直播主題：前兩期我們講了移植，相信很多小伙伴有所收獲。接下來我們將講一講另一個呼聲比較高的主題，驅動框架的編寫與軟件包。本次直播分兩期，今晚先講對接spi設備和傳感器框架，下一次講軟件包結構，及如何把寫好的傳感器驅動制作成軟件包。（也在這里呼吁：小伙伴在遇到問題時多多在論壇發帖，以便我們及時獲知社區的需求，從而選擇合適的直播主題!）

那么今晚（第十五期）的直播如何安排的，請看以下說明：

時間：2020.6.4?周四（今天）晚8點

Bilibili直播間地址：

直播間?ID:? （記得點關注哦，觀看更流暢）

直播福利：送書籍《RT-Thread內核實現與應用開發實戰指南》5本。

長按掃碼看直播

直播內容：
SPI 傳感器驅動編寫與對接 Sensor 框架

抽獎活動（必須關注公眾號才可以參與哦）
實操講解：SPI 傳感器驅動編寫與對接 Sensor 框架
答疑環節：論壇往期問題答疑/彈幕互動答疑

時間

平臺

主講人

今晚8點

2020年6月4日

RT-Thread直播間

Bilibili

技術支持工程師

國際哥

提問規范

第一：論壇疑難問題詳解，請大家提前一周將自己遇到的問題，根據論壇規范發帖提問，并反饋給我們。（反饋微信：）我們會提前進行篩選并選擇具有代表性的問題進行回答，你的反饋將作為我們直播選題的依據！論壇鏈接：

第二：實時在線提問,請大家提前準備好相關問題，在實操結束后的互動問答環節通過留言/彈幕進行在線提問！
最后，歡迎大家提前關注公眾號通知，不錯過任何一場精彩直播！此外，大家也可以通過在本文留言板留言（請在8點前留言）進行提問！（Tips：直播每兩周一次，每周四晚8點直播，根據社區需求設不同主題）

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傳感器 spi：瘋殼AI開源無人機SPI（六軸傳感器數據獲取）

一、ICM簡介
六軸傳感器在當今智能穿戴和定位導航產品中被廣泛應用，而六軸傳感器中做的最好的要屬InvenSense公司的產品了，ICM便是其推出的優秀六軸傳感器之一。

ICM集成3軸加速度計和3軸陀螺儀，其中陀螺儀量程范圍可以選擇+/-250dps，+/-500dps，+/-1000dps和+/-2000dps這四種，而加速度計量程范圍可選擇+/-2g，+/-4g，+/-8g和+/-16g四種。

ICM支持高達400KHz的I2C以及高達10MHz的SPI，具有較高的接口兼容性。

ICM的實物圖如下所示。

ICM的引腳如下圖所示。

二、SPI概述
SPI是指Serial Peripheral Interface的縮寫，即串行外圍設備接口，是一種高速的、全雙工、同步的通信總線，并且在芯片的管腳上只占用四根線，節約了芯片的引腳，SPI的4條通信線為：

（1）MISO主入從出接口；

（2）MOSI主出從入接口；

（3）SCLK由主設備產生的時鐘信號；

（4）CS由主設備控制的從設備片選信號。

STM32F103的SPI的時鐘最高可達18MHz，支持DMA。

SPI主從機通信，如下圖所示：

當有多個設備掛載在SPI總線上，其接線圖如下圖所示。

單片機和外圍器件之間進行SPI同步串行數據傳輸時，在主器件的移位脈沖下，數據按位傳輸，低位在前，高位在后，為全雙工通信，數據傳輸速度總體來說比I2C總線要快，速度可達到幾Mbp，相比于其它總線，SPI協議簡單，相對數據速率高，但是SPI也有它的缺點，比如沒有指定的流控制，沒有應答機制確認是否接收到數據。

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三、SPI總線協議
SPI通信需要掌握以下知識：?時鐘極性、時鐘相位以及SPI的傳輸時序。

時鐘極性，SPI通過時鐘極性（CPOL）來決定在總線空閑時，同步時鐘（SCLK）信號線的電平是高電平還是低電平。當時鐘極性為0時（CPOL=0），SCLK信號線在空閑時為低電平；當時鐘極性為1時（CPOL=1），SCLK信號線在空閑時為高電平；時鐘相位，SPI通過時鐘相位（CPHA）用來決定何時進行信號采樣。當時鐘相位為1時（CPHA=1），在SCK信號線的第二個跳變沿進行采樣；這里的跳變沿究竟是上升沿還是下降沿？這取決于時鐘的極性。當時鐘極性為0時，取下降沿；當時鐘極性為1時，取上升沿；如下圖所示：

當時鐘相位為0時（CPHA=0），在SCK信號線的第一個跳變沿進行采樣。跳變沿同樣與時鐘極性有關：當時鐘極性為0時，取上升沿；當時鐘極性為1時，取下降沿；如下圖所示：

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四、 SPI寄存器
在本次實驗中使用到的是STM32的硬件SPI，STM32的硬件SPI所涉及的寄存器較多，這里挑選較為重要的來講解。

（1）SPI_CR1：SPI控制寄存器1，如下圖所示：

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其中SPE為SPI使能控制位，等于1時使能SPI，等于0時關閉SPI；BR[2:0]為SPI的波特率控制位，BR[2:0]等于000則波特率為fPCLK/2，等于001則波特率為fPCLK/4，等于010則波特率為fPCLK/8，等于011則波特率為fPCLK/16，等于100則波特率為fPCLK/32，等于101則波特率為fPCLK/64，等于110則波特率為fPCLK/128，等于111則波特率為fPCLK/256；MSTR為SPI主從模式選擇位，等于0時為從模式，等于1時為主模式；CPOL為SPI時鐘極性設置位，為0則空閑時鐘為低電平，為1則空閑時鐘為高電平；CPHA為SPI時鐘相位設置位，等于0時，在第一個時鐘跳邊沿開始采集，等于1時，在第2個時鐘跳邊沿開始采集。

（2）SPI_SR：SPI狀態寄存器，如下圖所示：

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其中TXE是發送緩沖區狀態位，該位為0時發送緩沖區非空，為1時發送緩沖區為空；RXNE為接收緩沖區狀態位，該位為0時接收緩沖區為空，該位為1時，接收緩沖區為非空。

（3）SPI_DR：SPI數據寄存器，用于存儲接收或者發送的數據。SPI_DR的描述如下圖所示：

其中DR[15:0]存放SPI數據。

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五、六軸傳感器數據獲取實驗
六軸傳感器數據獲取實驗使用STM32的硬件SPI與六軸傳感器ICM相連接，串口1即UART1，通過USB轉串口模塊連接電腦，把SPI獲取到的六軸數據通過串口1傳輸到電腦端的串口調試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組暫時取下，并且把USB轉串口的線接到視覺模組接口處。六軸傳感器ICM在無人機頂部的白色RGB彩燈盒里，通過軟排把SPI及供電口接出，如下圖所示。

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根據原理圖，可以看到ICM的的SPI接口分別是：PB13、PA5、PA6、PA7，如下圖所示。

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串口1的配置可以參考《串口（基礎收發），配置代碼（通過調用官方庫）

獲取ICM的數據代碼編寫的思路如下：

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代碼思路

1

管腳配置

1、定義結構體；

2、使能時鐘；

3、填充結構體；

4、裝載結構體。

2

SPI配置

1、定義結構體；

2、使能時鐘；

3、填充結構體；

4、裝載結構體；

5、使能SPI。

3

SPI讀寫邏輯

讀一個字節；寫一個字節。
4

ICM驅動

從傳感器讀；從傳感器寫；ICM初始化。
SPI初始化代碼如下：

SPI的讀寫代碼如下。

ICM的初始化代碼如下。

ICM的讀寫代碼如下。

這里注意要把串口的發送也配置好，這樣才能把數據發送到電腦。串口1通過USB轉串口模塊接到電腦，獲取ICM代碼如下。

保存、編譯、下載代碼，可以看到USB轉串口模塊在不斷地打印ICM的X軸加速度高8位，數據如下圖所示：