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    關于定位控制(Positioning，調節(Regulated)和控制(Controlled)操作之間存在一些區別。步進電機小需要連續的位置控制，而在控制操作中得到應用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所產生的集成脈沖輸出，通過步進電機來實現相對的位置控制。雖然這種類型的定位控制小需要參考點，本例還是初略地描述了確定參考點的簡單步驟。因為實際上它總是相對一根軸確定一個固定的參考點，因此，用戶借助于一個輸入字節的對偶碼(Duulcoding)給CPU指定定位角度。用戶程序根據該碼計算出所需的定位步數，再由CPU輸出相關個數的控制脈沖。

    例圖

    硬件要求

    程序框圖

    程序和注釋

    一、初始化

    在程序的第一個掃描周期(SM0.1=1)，初始化重要參數。

    二、設置和取消參考點

    如果還沒有確定參考點，那么參考點曲線(ReferencePointCurve)應從按“START"(起動)按鈕(I1.0開始。CPU有可能輸出最大數量的控制脈沖。在所需的參考點，按“設置/取消參考點”開關((I1.4)后，首先調用停比電機的子程序。然后，將參考點標志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”顯示在輸出端Q1.0。

    如果I1.4的開關己被激活，而且“定位控制”也被激活(M0.3=1)，則切換到“參考點曲線”操作模式。在子程序1中，將M0.3置成0，并取消“定位控制激活”的顯示(Q1.0=0)。此外，控制還為輸出最大數量的控制脈沖做準備。當兩次激活I1.4開關，便在兩個模式之問切換。如果此信號產生，同時電機在運轉，那么電機就自動停機。

    實際上，一個與馭動器連接的參考點開關將代替手動操作切換開關的使用，所以，參考點標志能解決模式切換。

    三、定位控制

    如果確定了一個參考點(M0.3=1），而且沒有聯鎖，那么就執行相對的定位控制。在子程序2中，控制器從輸入字節IBO讀出對偶碼方式的定位角度后，再存入字節MB11。與此角度有關的脈沖數，根據下面的公式計算:

    該示例程序所使用的步進電機采用半步操作方式((S=1000)。在子程序3中循環計算步數。如果說現在按“START”按鈕(I1.0)，CPU將從輸出端Q0.0輸出所計算的控制脈沖個數，而且電機將根據相應的步數來轉動，并在內部將“電機轉動”的標志位M0.1置成1。

    在完整的脈沖輸出之后，執行中斷程序0，此程序將M0.1置成0，以便能夠再次起動電機。

    四、停止電機

    按“STOP"(停止)按鈕(I1.1)，可在任何時候停止電機。執行子程序0中與此有關的指令。

    本程序長度為147個字。