PLC的控制作用是靠執行用戶程序實現的，因此須將控制要求用程序的形式表達出來。程序編制就是通過特定的語言將一個控制要求描述出來的過程。PLC的編程語言以梯形圖語言和指令語句表語言(或稱指令助記符語言)最為常用，并且兩者之間一一對應，可以相互轉換。

    1、梯形圖

    梯形圖是一種從繼電接觸器控制電路演變而來的圖形語言。它是借助類似于繼電器的動合觸點、動斷觸點、線圈以及串聯與并聯等術語和符號，根據控制要求連接而成的表示PLC輸入和輸出之間邏輯關系的圖形，它既直觀又易懂。

    梯形圖中通常用、圖形符號分別表示PLC編程元件的動合和動斷觸點；用表示它們的線圈。梯形圖中編程元件的種類用圖形符號及標注的字母或數字加以區別。

    圖1為籠型電動機直接起動的繼電接觸器控制電路。圖2(a)所示是用PLC控制的籠型電動機直接起動的梯形圖。圖中X1和X2分別表示PLC輸入繼電器的動斷和動合觸點，它們分別與圖1中的停止按鈕SB1和起動按鈕SB2相對應。Y1表示輸出繼電器的線圈和動合觸點，它與圖1中的接觸器KM相對應。

圖1
                             

              （a）梯形圖                                               （b）指向語句表

    圖2籠型電動機直接起動控制

    這里有幾點要說明：

    (1)如前所述，梯形圖中的繼電器不是“硬”繼電器，而是PLC儲存器的一個存儲單元。當寫入該單元的邏輯狀態為“1”時，則表示相應繼電器的線圈接通，其動合觸點閉合，動斷觸點斷開。

    (2)梯形圖按從左到右、自上而下的順序排列。每一邏輯行(或稱梯級)起始于左母線，然后是觸點的串、并連接，最后通過線圈與右母線相連。

    (3)梯形圖中每個梯級流過的不是物理電流，而是“概念電流”，從左流向右，其兩端沒有電源。這個“概念電流”只是用來形象地描述用戶程序執行中滿足線圈接通的條件。

    (4)輸入繼電器僅用于接收外部輸入信號[例如圖2(a)中，按下啟動按鈕SB2時，輸入繼電器接通，其動合觸點X2就閉合]，它不能由PLC內部其他繼電器的觸點來驅動。因此梯形圖中只出現輸入繼電器的觸點，而不出現其線圈。輸出繼電器輸出程序執行結果給外部輸出設備。當梯形圖中的輸出繼電器線圈接通時，就有信號輸出，但不是直接驅動輸出設備，而要通過輸出接口的“硬”繼電器、晶體管或晶閘管才能實現。

    輸出繼電器的觸點也可供內部編程使用。

    2、指令語句表

    指令語句表是一種用指令助記符[如圖2(b)中的ST，OR等]來編制PLC程序的語言，它類似于計算機的匯編語言，但比匯編語言容易理解，若干條指令組成的程序就是指令語句表。

    圖2(b)所示是籠型電動機直接起動控制的指令語句表，其中，

    ST起始指令(也稱取指令)：從左母線(及輸入公共線)開始取用動合觸點作為該邏輯行運算的開始，圖2(a)中取用X2。

    OR觸點并聯指令(也稱或指令)：用于單個動合觸點的并聯，圖中并聯Y1。

    AN/觸點串聯反指令(也稱與非指令)：用于單個動斷觸點的串聯，圖中串聯X1。

    OT輸出指令：用于將運算結果驅動指定線圈，圖中驅動輸出繼電器線圈Y1。

    ED程序結束指令。