單擊編程軟件指令樹中的“向導”_+“PID”圖標，或者執行菜單命令“工具”_“指令向導”，在出現的對話框中選擇“PID”選項，單擊“下一步”按鈕，出現圖8-35所示的“PID回路選擇”對話框，選擇要設置的回路。S7-200 PLC支持8個PID回路。

    單擊圖8-35“下一步”按鈕，進入“回路給定值標定和回路參數”對話框，設置PID參數，如圖8-36所示。

    圖8-36中，“回路給定值標定”項定義回路設定值（SP，即給定）的范圍：在低限( Low Range)和高限(High Range)輸入域中輸入實數，默認值為0．O和100.0，表示給定值的取值范圍占過程反饋（實際值）量程的百分比。這個范圍是給定值的取值范圍。它也可以用實際的工程單位數值表示。

    圖8-36中的“回路參數”項定義PID回路參數，包括：

    比例增益：即比例常數。

    積分時間：如果不想要積分作用，可以把積分時間設為無窮大：輸入“INF”。微分時間：如果不想要微分回路，可以把微分時間設為0。

采樣時間：PID控制回路對反饋采樣和重新計算輸出值的時間間隔。在PID指令向導完成后，若想要修改此參數，則必須返回PID指令向導中修改，不可在程序中或狀態表中修改。

    以上這些參數都是實數。可以根據“經驗”或需要“初略”設定這些參數，甚至采用默認值，具體參數還要進行整定。

    單擊圖8-36“下一步”按鈕，進入“回路輸人選項和回路輸出選項”對話框，設置PID輸入／輸出參數，如圖8-37所示。圖中“回路輸入選項”項設定過程變量的輸入類型及范圍。

    過程變量的類型包括Unipolar和Bipolar。

    Unipolar：單極性，即輸入的信號為正，如0- 10V或0- 20mA等；

    Bipolar：雙極性，輸入信號在從負到正的范圍內變化。如輸入信號為±10V、±5V等時選用；

    20% Offset：選用20%偏移。如果輸入為4-20mA則選單極性及此項，4mA是0- 20mA信號的20%，所以選20%偏移，即4mA對應6400，20mA對應32000。

    反饋輸入取值范圍在類型設置為Unipolar時，默認值為0—32000，對應輸入量程范圍0—10V或0—20mA等，輸入信號為正；在類型設置為Bipolar時，默認的取值為- 32000 -+32000，對應的輸入范圍根據量程不同可以是±10V、土5V等；在選中20% Offset時，取值范圍為6400 - 32000，不可改變。

    注意：由前面給定值范圍所提到的，反饋輸入也可以是工程單位數值。

    圖8-37中“回路輸出選項”定義輸出類型，可以選擇模擬量輸出或數字量輸出。模擬量輸出用來控制一些需要模擬量給定的設備，如比例閥、變頻器等；數字量輸出實際上是控制輸出點的通、斷狀態按照一定的占空比變化，可以控制固態繼電器、加熱棒等。選擇模擬量則需設定回路輸出變量值的范圍，可以選擇以下參數：

    Unipolar：單極性輸出，可為0—10V或0—20mA等，范圍高低限默認值為0- 32000；

    Bipolar：雙極性輸出，可為±10V或±5V等，范圍高低限取值- 32000 - 32000；

    20% Offset：如果選中20%偏移，使輸出為4~20mA，范圍高低限取值6400 - 32000，不可改變。

    如果選擇了數字量輸出，需要設定此占空比的周期。本例選擇數字量輸出，占空比周期采用默認值為Is。

    單擊圖8-37“下一步”按鈕，進入“回路報警選項”對話框，如圖8-38所示。向導提供了三個輸出來反映過程值( PV)的低限報警、高限報警及模擬量輸入模塊錯誤狀態。當報警條件滿足時，輸出置位為1。這些功能在選中了相應的選擇框之后起作用。

    使能低限報警(PV)并設定過程值(PV)報警的低限，此值為過程值的百分數，默認值為0. 10，即報警的低限為過程值的10%。此值最低可設為0.01，即滿量程的1%；

    使能高限報警( PV)并設定過程值(PV)報警的高限，此值為過程值的百分數，默認值為0. 90，即報警的高限為過程值的900-/0。此值最高可設為1.00，即滿量程的100%；

    使能模擬量輸入模塊報錯，并設定模塊與CPU連接時所處的模塊位置。“0”就是第一個擴展模塊的位置。

    單擊圖8-38“下一步”按鈕，進入“為配置分配存儲區”對話框為PID指令向導分配存儲區，如圖8-39所示。PID指令（功能塊）使用了一個120個字節的V存儲區參數表來進行控制回路的運算工作；此外，PID指令向導生成的輸入／輸出量的標準化程序也需要運算數據存儲區，需要為它們定義一個起始地址，并要保證該地址起始的若干字節在程序的其他地方沒有被重復使用。如果單擊“建議地址”，則PID指令向導將自動設定當前程序中沒有用過的V存儲區地址。自動分配的地址是在執行PID指令向導時編譯檢測到的空閑地址。PID指令向導將自動為該參數表分配符號名，用戶不要再為這些參數分配符號名，否則將導致PID控制不執行。

    單擊圖8-39中“下一步”按鈕，則進入定義PID指令向導所生成的PID初始化子程序和中斷程序名及手／自動模式的對話框，如圖840所示。可以選擇添加PID手動控制模式。在PID手動控制模式下，回路輸出由手動輸出設定控制，此時需要寫入一個手動控制輸出參數，該參數是0.0～1.0的實數，代表輸出的0%一100%，而不是直接去改變輸出值。

    注意：如果項目中已經存在一個PID配置，則中斷程序名為只讀，不可更改。因為一個項目中所有PID共用一個中斷程序，它的名字不會被任何新的PID所更改。

    PID指令向導中斷用的是SMB34定時中斷，在使用了PID指令向導后，注意在其他編程時不要再用此中斷，也不要向SMB34中寫入新的數值，否則PID將停止工作。

    單擊圖840“下一步”按鈕，生成PID子程序、中斷程序及符號表等，即完成PID指令向導的組態。之后，可在符號表中查看PID指令向導生成的符號表，包括各參數所用的詳細地址及其注釋，進而在編寫程序時使用相關參數。圖841所示為PID指令向導生成的符號表示例。

    完成PID指令向導的組態后，指令樹的子程序文件夾中已經生成了PID相關子程序和中斷程序，需要在用戶程序中調用指令向導生成的PID子程序。圖842所示為在主程序調用PID子程序的清單及注釋。調用PID子程序時，不用考慮中斷程序。子程序會自動初始化相關的定時中斷處理事項，然后中斷程序會自動執行。

    圖8-42中，PID—INIT指令中的PV—I是模擬量輸入模塊提供的反饋值的地址，Set-point_R是以百分比為單位的實數給定值(SP)，假設AIWO對應的是0- 400C的溫度值，如果在向導中設置給定范圍為0.0—200.0（400CC對應于200. 0%），則設定值80.O(%)

相當于160℃。

    BOOL型變量Auto—Manual為1時該回路為自動模式（PID閉環控制），反之為手動模式。ManualOut-put是手動模式時標準化的實數輸出值(0. 00 -1. 00)。

    Output是PID控制器的INT型輸出值的地址，HighAlarm和LowAlarm分別是PV超過上限和下限的報警信號輸出，ModuleErr是模擬量模塊的故障輸出信號。
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    PID—INIT中的輸入、輸出參數的個數與PID指令向導中的選項設置有關。例如沒有選擇上限報警時，則沒有輸出變量HighAlarm。