FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)解析

位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)器人的位置和姿勢(shì)。在對(duì)運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行示教時(shí)，位置數(shù)據(jù)同時(shí)被寫(xiě)入程序。

位置數(shù)據(jù)有：基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值、和通過(guò)作業(yè)空間內(nèi)的工具位置和姿勢(shì)來(lái)表示的直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下將直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值作為位置數(shù)據(jù)來(lái)使用。

基于直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值的位置數(shù)據(jù)，通過(guò)4個(gè)要素來(lái)定義。直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的工具尖點(diǎn)（工具坐標(biāo)系原點(diǎn)）位置、工具方向（工具坐標(biāo)系）的斜度、形態(tài)、所使用的直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系。

位置數(shù)據(jù)（直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值）：

UF，UT，（X，Y，Z，w，p，r），Configuraition

UF：用戶坐標(biāo)系編號(hào)

UT：工具坐標(biāo)系編號(hào)

“x，y，z”：位置

“w，p，r”：姿勢(shì)

Configuraition：形態(tài)

（1）核實(shí)直角坐標(biāo)系

直角坐標(biāo)系的核實(shí)，對(duì)再現(xiàn)基于直角坐標(biāo)值的位置數(shù)據(jù)時(shí)使用哪個(gè)坐標(biāo)系編號(hào)的直角坐標(biāo)系進(jìn)行檢測(cè)。

在工具坐標(biāo)系編號(hào)中指定了0～10，在用戶坐標(biāo)系編號(hào)中指定了1～9的情況下，當(dāng)這里所指定的坐標(biāo)系編號(hào)與當(dāng)前所選的坐標(biāo)系編號(hào)不同時(shí)，為了確保安全發(fā)出報(bào)警而不執(zhí)行程序。

坐標(biāo)系編號(hào)在位置示教時(shí)被寫(xiě)入位置數(shù)據(jù)。要改變被寫(xiě)入的坐標(biāo)系編號(hào)，使用工具更換／坐標(biāo)更換偏移功能。

（2）工具坐標(biāo)系編號(hào)（ＵＴ）

工具坐標(biāo)系編號(hào)，由機(jī)械接口坐標(biāo)系或工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)系編號(hào)指定。工具側(cè)的坐標(biāo)系由此而確定。

0：使用機(jī)械接口坐標(biāo)系。

1～10：使用所指定的工具坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系。

F：使用當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號(hào)的坐標(biāo)系。

（3）用戶坐標(biāo)系編號(hào)（UF）

用戶坐標(biāo)系編號(hào)，由世界坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)系編號(hào)指定。作業(yè)空間的坐標(biāo)系由此而確定。LRMate上，該值被固定為0（零）。

0：使用世界坐標(biāo)系。

1～9：使用所指定的用戶坐標(biāo)系編號(hào)的用戶坐標(biāo)系。

F：使用當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系編號(hào)的坐標(biāo)系。

（4）位置和姿勢(shì)

位置（X，Y，Z），以三維坐標(biāo)值來(lái)表示直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的工具尖點(diǎn)（工具坐標(biāo)系原點(diǎn)）位置。

姿勢(shì)（w，p，r），以直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的X、Y、Z軸周?chē)男D(zhuǎn)角來(lái)表示。

（5）形態(tài)

形態(tài)（Configuration）是指機(jī)器人主體部分的姿勢(shì)。有多個(gè)滿足直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值（x，y，z，w，p，r）條件的形態(tài)。要確定形態(tài)，需要指定每個(gè)軸的關(guān)節(jié)配置（JointPlacement）和旋轉(zhuǎn)數(shù)（TurnNumber）。