本文主要介紹了工業機器人坐標系，以及如何操作示教器實現點動機器人操作，如何顯示工業機器人位置狀態。

1． 坐標介紹

在示教器中，點擊COORD，可選的坐標系有：JOINT（關節坐標）（圖1）、JGFRM（手動坐標）（圖13－2）、WORLD（全局坐標）（圖2）、TOOL（工具坐標）（如圖3）、USER（工作坐標）（圖4）。

JOINT（關節坐標）可使工業機器人進行軸坐標運行，可分別對J1，J2，J3，J4，J5，J6進行旋轉。

JGFRM（手動坐標）、WORLD（全局坐標）、USER（工作坐標），在用戶自定義坐標系前，這三種坐標位置與方向完全重合。

TOOL（工具坐標）為工業機器人工具坐標系。

圖1

圖2

圖3

圖4

2． 點動機器人

點動機器人的條件：

（1）示教器MODE SWITCH模式開關為：T1／T2。

（2）示教器ON／OFF開關為：ON。

（3）在示教器中選擇所需要的坐標。

（4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一個）。

（5）按住示教器【SHIFT】（任意一個）。

以上條件都滿足的情況下，按住任意一個運動鍵（圖5），就可以點動工業機器人了。

圖5

3． 位置狀態

POSITION 屏幕以關節角度或直角坐標系顯示位置信息。隨著機器人的運動，屏幕上的位置信息不斷地動態更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。