工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站由機(jī)器人上下料工作站、機(jī)器人裝配工作站組成，二個(gè)工作站由工件輸送線相連接。整體布置如圖所示。

1.機(jī)器人上下料工作站

工業(yè)機(jī)器人上下料作站由上下料機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、PLC控制柜、輸送線、等組成。

1）上下料工業(yè)機(jī)器人

上下料工業(yè)機(jī)器人包含：工業(yè)機(jī)器人、控制柜、示教器、末端執(zhí)行器。上下料工業(yè)機(jī)器人的選型一般根據(jù)自動(dòng)生產(chǎn)線加工產(chǎn)品與設(shè)備布局來選用工業(yè)機(jī)器人及末端執(zhí)行器。如數(shù)控機(jī)床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，設(shè)備距離≤1300，故機(jī)床上下料機(jī)器人選用的是安川MH6機(jī)器人，機(jī)器人如圖所示。末端執(zhí)行器采用氣動(dòng)機(jī)械式二指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動(dòng)作的電磁閥安裝在MH6機(jī)器人本體上。

2) 數(shù)控機(jī)床

數(shù)控機(jī)床如圖所示。數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是對工件進(jìn)行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機(jī)器人完成。

3) PLC控制系統(tǒng)

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為OMRON公 司NJ301-1100控制器，上下料機(jī)器人的啟動(dòng)與停止、輸送線的運(yùn)行等，均由其控制。