奧地利利勃海爾工廠制造的產品是輪式裝載機。為了焊接裝載機的鏟斗轉臂，該企業投資了70萬歐元購置兩臺機器人。用串聯式機器人與手工焊接相比，生產能力提高 4到5倍。

利勃海爾工廠生產14種型號的輪式裝載機，其自重從5噸到25噸，其傾覆負荷最大為18噸，挖斗容量為0.7~5立方米。這種輪式裝載機動力燃料消耗少，污染低，因而實現了經濟性與環保的平衡。這些成效都歸功于一系列的技術創新。例如，在鏟斗轉臂的焊接中，2臺機器人相對于手工焊接，其生產效率提高了4到5倍，并且幾乎百分之百地保證了焊縫質量的一致性。該工廠每年生產1,200~1,800臺輪式裝載機，經濟效益相當可觀。Carl Cloos焊接技術有限公司為利勃海爾提供此種焊接機器人。

特殊的變位器

輪式裝載機鏟斗轉臂是一種高強度、高安全性的部件。外力經由鏟斗和其它構件，傳遞到長達2,200到3,500毫米的轉臂上。鏟斗裝載的砂礫、泥土、巖石和其它材料的總重量都由轉臂承擔。

為了焊接此種鏟斗轉臂，利勃海爾購置了2臺機器人。第1臺機器人用于將與斗柄鉸接點的整體軸承襯套焊到轉臂的側面；第2臺機器人，用于使斗軸與轉臂左右側的構件彼此焊接成一體。大型鏟斗轉臂的斗軸由高強度鋼制作，而小型鏟斗轉臂的斗軸則是由細晶粒的結構鋼制作。轉臂側板和整體軸承的襯套由同一種材料制作。

焊接過程的核心部分是裝有新開發的帶有機器人2的特殊變位器。這種變位器的特殊之處在于：焊接機器人放置在挖掘機兩轉臂構件之間的擺動軸上。這樣，焊接斗軸與2個轉臂構件時，機器人可始終可最佳地接近工件。在合理的焊接過程中，被焊工件不必復位即可按要求轉換3~6個焊接位置。這種專用的變位器與焊接過程同步，可控制的兩個軸向的有效負重最大至7.5噸。

高焊接質量的前提條件是斗軸焊接處的焊縫要精細準備。與手工焊接時的窄梅花形狀相比，在用機器人焊接的情況下，其焊縫應具有更大的坡口角。按照輪式裝載機型號的不同，中空的斗軸的壁厚在22毫米和35毫米之間，而轉臂構件側板的厚度在30毫米和55毫米之間。將斗軸與側向構件焊接成一體的工作，與手工焊接焊位變換達20次相比，使用串聯式焊接和擺動式焊矩，其焊接位置變換次數減少到僅為3到6次。此外，這種焊接工藝，焊縫幾何形狀明顯有利于鏟斗轉臂上的力傳遞。減少位置轉換次數也降低了被焊工件出現收縮量。因此,可更好地控制因受熱而產生的扭轉變形，大大減少了調整所需的費用。

回轉變位器和可回轉的縱向作業機構

在機器人1中，Romat 360型機器人帶有一個10米縱向作業機構和兩側配置帶2個支座的回轉變位器。 由模鍛鍛造的或者由火焰切割制作的軸承整體襯套，在水平垂直位置焊于轉臂的側向構件上。雙層角焊縫由一層根部焊道和兩層面層焊道組成。

被焊工件的夾緊裝置適用于各種型號的裝載機轉臂。在機器人1做準備的時候，操作員首先夾緊側向部件，用梳形樣板使軸承的整體襯套置于正確的位置上，并按照手工焊接的做法將它點焊定位。加設防護罩，以預防焊接時的焊花影響其配合面。在焊接結束焊縫冷下來之后，在機器人2的位置，把左右兩側的轉臂構件連同斗軸一起，固連在專門的夾緊框架內，點焊定位后緊固于專用的變位器上。

除了生產能力之外，在設計機器人設備的時，對安全性要求也很高。兩個機器人的工作區域應完全屏蔽。焊接時聯動的排氣罩可保證安全地排出所產生的煙氣。

連續控制焊接過程符合焊接工作標準。借助磨樣顯微照片，可以用抽樣方式復檢焊縫質量。在設計階段已經執行了為認可這種焊接方法所必需的檢驗。