----機器人對焊接電源的以太網控制技術

焊接機器人應用技術是機器人技術、焊接技術和系統工程技術的融合，焊接機器人能否在實際生產中得到應用，發揮其優越性，取決于這幾方面技術的共同提高，系統工程技術是機器人技術和焊接技術的粘合劑。以安川電機的MOTOMAN機器人為例，在過去幾代機器人的發展歷程中，它都是在圍繞著焊接設備完成了多項焊接專用功能的開發，比如：焊接參數的漸變調節功能、TIG焊接時利用擺焊同步技術進行的斷續填絲焊接功能、弧焊傳感器（電弧跟蹤）功能及焊接實時監控功能等都是焊接工藝的需求促使的開發。可以講，MOTOMAN引領著世界弧焊機器人的發展。

同樣，焊接設備制造商為了實現機器人自動化焊接，也在焊接電源的設計上為機器人配套做出了許多考慮，其中機器人對焊接電源的控制尤為重要，通常有數字I/O方式和總線方式兩種，數字I/O控制方式比較簡單，但焊接電源自身的優勢難以得到充分的發揮。近年來，數字焊接電源的發展，使焊接過程的控制得到了精確的提升，不同工作對象及工作環境，對焊接品質的影響已被焊接設備制造商歸納為焊接專家數據存貯在焊接電源中，顯然這樣大的數據量通過數字I/O方式已經很難體現焊接電源的新技術優越性，所以總線控制方式受到更多追求更高要求客戶的青睞。

在此背景下，以弧焊見長的MOTOMAN機器人生產廠，與以機器人配套焊接電源為主打產品的Fronius共同合作，開發了機器人與焊接電源之間的以太網通訊控制方式，如下圖所示，1臺機器人控制柜可實現最多3臺焊接電源的控制。

配合Fronius焊接電源的以太網通訊接口，安川電機在機器人系統軟件方面進行了特別的開發，通過機器人示教盒選用焊接方法，調用焊接電源的專家系統。

MOTOFRO以太網通訊軟件與MOTOMAN標準弧焊接口一樣，也提供了焊接起弧條件文件和熄弧條件文件。

在示教盒的視窗上有如下圖示畫面，對焊接生產過程進行同步監視。

通過MOTOFRO以太網通訊軟件，方便實現MOTOMAN對Fronius焊接電源控制的同時，也使焊接電源的專家系統數據得到最大化的利用，真正體現了“好馬配好鞍”的設計理念，Fronius焊接電源與MOTOMAN的結合也進一步豐富了MOTOMAN在弧焊領域的應用。(e