AGV系統傳感器解決方案

  AGV是無人搬運車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人的范疇。

  AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

  AGV控制系統分為地面（上位）控制系統、車載（單機）控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統為AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。

  導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。下面，介紹各類傳感器在AGV引導系統上的應用。

  AGV引導系統主要分為以下幾種方式

1）電磁導引：在工作區域的地板下嵌入導線，施加特定的交流電磁信號，AGV通過傳感器檢測此信號執行行走控制。

2）磁條導引：在工作區域鋪上磁條，AGV通過磁傳感器檢測磁信號控制行走。

  磁傳感器：選用PNI磁傳感器RM3100，PNI三維磁傳感器套件RM3100,RM3100由兩個SEN-XY傳感器與一個SEN-Z傳感器及驅動芯片MagI2C等組成。美國PNI公司專注于地磁傳感器與電子羅盤行業20多年，具有豐富的成功經驗。美國PNI 公司的地磁傳感器是采用他們的專利技術——磁感（MI）技術研發生產的。基于磁感技術的地磁傳感器具有眾多特點：高分辨率、高重復性、噪聲低、功耗低、動態量程大、無磁滯、無溫漂等等。

3）超聲波定位：在工作區域的固定位置上安裝3臺以上超聲波發射器，AGV接收其發射出來的超神信號，計算出AGV與各發射器的距離，獲得自身二維坐標，據此控制行走。

  超聲波傳感器：霍尼韋爾超聲波傳感器，能夠檢測任何材料的目標物體。霍尼韋爾超聲波傳感器可以在干燥、多粉塵的環境下正常運作。目標物體存在性檢測，精確的距離測量或追蹤。在其他檢測技術遇到困難的時候，更加能顯示出超聲波傳

感器的優越性，例如要檢測如下物體時：干凈的或發光物體，霧狀的或裝滿氣體的物體，噴灑的液體等

4）激光定位：在工作區域的已知固定位置上安裝發射板，AGV頂端設計安防一個可旋轉的激光發射接收器，檢測AGV與各反射板的夾角或距離，根據反射板的坐標計算出AGV二維坐標與方向。

  激光傳感器：Finisar激光傳感器,Finisar激光發射器HVS6003-001利用高性能的垂直墻面發射激光器（VCSEL）集成一個光電三極管，用于滿足反射式傳感器應用，Finisar VCSEL器件是高度光學發光器件，只需要極低的功耗，光束會聚光學結構包含在TQ-46的封裝罐內。 HVS6003-001激光發射器具有高可靠性、低功耗、高度靈敏度等特點。