一、YASKAWA運動控制器簡介

　　隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，對機器的運動控制提出了更高的要求，YASKAWA的運動控制器MP2000系列就是在這種情況下應(yīng)運而生的。MP2000系列強化了高速處理大容量程序的能力、同步控制多軸的性能、高效率編程的操作性，發(fā)揮這三項強大功能，可使所有的機器都實現(xiàn)理想的運動控制。

　　要使復(fù)雜的機械動作高速化，高速處理的程序和高速化的網(wǎng)絡(luò)是不可或缺的。MP2000系列通過采用了高速CPU，縮短了命令執(zhí)行時間。并且，由于使用了MECHATROLINK-II（傳送速度10Mbps），實現(xiàn)了切換速度的多軸高速運動。

　　在需要多軸同步控制的應(yīng)用中，控制器的同步性能極為重要。由于MP2000系列可同步控制多軸，所以它們不僅應(yīng)用廣泛，而且還可大幅度提高機械精度。

　　要進行高度化的控制，編程和維修作業(yè)必須要高效率。工程工具MPE720通過適用于Windows環(huán)境的操作，可編制直觀的梯形程序，使用拖動與下拉、剪切與粘貼功能后，程序編輯也變得非常簡單。另外，MP2000系列還致力于系統(tǒng)所需的設(shè)定和編程管理、描述方法的高效化，縮短了設(shè)計師建議及維修作業(yè)的時間。

二、數(shù)控鋼筋彎箍機系統(tǒng)組成及原理

1)、引言

　　數(shù)控彎箍機主要應(yīng)用于建筑行業(yè)材料的加工中。形狀各異的鋼筋箍筋是樓房建筑工地上用量最大的構(gòu)件。長期以來，它都是靠建筑工人手工制成，不僅效率低，而且精確度差，嚴(yán)重制約了工期進度和樓體整體建筑質(zhì)量。隨著運動控制系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，數(shù)控彎箍機的設(shè)計定型。利用這臺設(shè)備，每個班次可以加工7.5噸鋼筋，而且不需占用大面積場地，只需一名工人就可作業(yè)，比原來的人工方法提高效率近40倍。

2)、設(shè)備結(jié)構(gòu)

　　設(shè)備的結(jié)構(gòu)：首先介紹整個設(shè)備的生產(chǎn)過程，設(shè)備工作前，所需各種工藝動作的設(shè)置參數(shù)由上位工控機進行輸入和修改。數(shù)控彎箍機有兩臺電機，彎曲電機M1和送進電機M2。送進電機M2將產(chǎn)品原材料按設(shè)置好的定長向前送進，當(dāng)材料進入彎曲處后由彎曲電機M1帶動彎曲頭按預(yù)訂的產(chǎn)品形狀進行折彎。產(chǎn)品成型后，由剪切氣缸帶動機械剪切部分將成型產(chǎn)品剪切下由操作工進行產(chǎn)品檢驗。M1.M2均為伺服電機。

3)、控制原理

　　經(jīng)過對技術(shù)要求方案的討論，此系統(tǒng)決定采用MP2000系列中的MP2300作為控制器。MP2300可以做多軸運動控制。此系統(tǒng)在MP2300擴展插槽中安裝了SVA-01運動控制卡，完成對兩軸精準(zhǔn)的運動控制。

　　如圖所示，工控機通過MP2300上的通訊卡218IF-01與控制器連接，將上位設(shè)置的工藝參數(shù)傳送至控制器內(nèi)。M1電機由伺服單元控制，電機后的旋轉(zhuǎn)編碼器PG1閉環(huán)至伺服單元。M2電機也由一臺伺服單元控制，其中電機側(cè)旋轉(zhuǎn)編碼器PG2閉環(huán)至伺服單元，同時，送進部分的機械側(cè)，也安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器PG3閉環(huán)至MP2300上的SVA-01運動控制卡，從而做到全閉環(huán)。電機的調(diào)速由通過MECHATROLINK-II連接至MP2300的模擬量輸入模塊AN2900，并在AN2900上連接旋轉(zhuǎn)電位器進行控制。

4)、電氣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　數(shù)控彎箍機其主要的電氣控制系統(tǒng)均采用YASKAWA產(chǎn)品。主控系統(tǒng)采用YASKAWA MP2300機器控制器并插裝專用控制卡構(gòu)成，傳動系統(tǒng)采用YASKAWA∑II系列 SGM□H/SGDM。

彎箍機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：

5)、實際生產(chǎn)應(yīng)用

數(shù)控彎箍機，采用伺服單元驅(qū)動伺服電機，其2臺電機功率均為7.5KW，轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)，電機編碼器選用131072線17位增量型編碼器。通過專用軟件MPE720對MP2300進行編程。對于伺服的參數(shù)以及編碼器的參數(shù)設(shè)置均可通過軟件設(shè)置后保存在MP2300控制器內(nèi)。硬件組態(tài)如圖所示：

　　自此圖中可以清晰的反映出當(dāng)前系統(tǒng)所使用的各類硬件以及硬件安插順序。

　　在IO插槽處可以通過對LIO－04的配置來設(shè)置硬件的IO起始地址，如圖所示：

　　通過對SVA-01的配置可以對包括伺服電機，編碼器等關(guān)于軸控制的參數(shù)配置。如圖所示：

　　以上是通過MPE720對包括硬件參數(shù)在內(nèi)的基本配置。

三、MP2000系列及MP2300運動控制器的功能和特點

1)、MP2000系列

1>切換迅速的運動實現(xiàn)了機械動作的高速化

有4個控制模式和在線切換功能的MECHATROLINK-II

可簡化機械動作設(shè)定的插補功能

2>無偏差的動作擴展了應(yīng)用范圍

簡化機器的電子軸和電子凸輪

實現(xiàn)高速化的順序控制和運動控制的完全同步處理

3>工程工具MPE720，無空耗的操作環(huán)境，提高了效率

完備的監(jiān)視功能

簡便設(shè)計的程序管理、數(shù)據(jù)庫

2)、MP2300

　　轉(zhuǎn)變?yōu)槿嵝詸C器控制器的MP2300是集眾多功能于一體的機器控制器，它配備有CPU模塊、SVB模塊、標(biāo)配I/O模塊功能的基本模塊以及3個擴展插槽。CPU最多可進行48軸的控制（裝有2個SVB－01模塊時）。擴展插槽可以插入選配模塊，通過和選配模塊的組合，可自由構(gòu)筑模擬型和網(wǎng)絡(luò)型的系統(tǒng)。也可以和各種電機驅(qū)動器、其他公司生產(chǎn)的控制器相連接，以及進行I/O分散設(shè)置。

四、結(jié)束語

　　該項技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用成功，并通過相關(guān)行業(yè)認(rèn)證。具有廣泛的應(yīng)用前景，同時填補了國內(nèi)市場的一片空白，我們本著“一切為客戶”的服務(wù)理念，凡是立足于誠信和責(zé)任，“全心全意為客戶創(chuàng)造價值”是偉易人為之不懈奮斗的目標(biāo)。