KUKA youBot是一臺小型移動式機器人，同時也是一個專為科學研究和教學所研發(fā)而成的開放資源平臺。這
臺機器人主要是由一個移動平臺和一支機械手臂所組成，而這些元件的驅動系統(tǒng)正是由maxon motor提供。
對每位機器人專業(yè)的學生而言，能夠一步一步地教導機器人各種指令，以及和其他人交流有關自行編寫的程序資訊，是一項非常令人振奮的挑戰(zhàn)。為
了促進科學研究和教學應用，位于德國奧格斯堡 (Augsburg) 的庫卡 (KUKA) 公司特別研發(fā)了youBot機器人。該
開源軟件所控制的移動式操作設備配有全方位平臺以及五級運動自由度，自兩年前引進市場后，便
一直被視為移動式操作設備領域中的研究和教育參考平臺。庫卡公司原本是一家全球知名的工業(yè)機器人制造商。如今，庫
卡為機器人研究開發(fā)出該開源參考平臺，使研發(fā)人員和機器人專業(yè)的學生能夠編寫自己的控制及應用軟件，例如用來組裝IKEA的桌子，或是用來在“
未來工廠”中搬運小型艙柜和組件。
KUKA youBot是由一個可全方位移動的車身和一支或兩支安裝在車身上的機械手臂所組成。車身內置有一臺工業(yè)電腦和一塊電池。工
業(yè)電腦可通過EtherCAT與一共九臺驅動器進行即時通訊（速率為1 ms），使這些位于電流控制器、速
度控制器和定位控制器中的驅動器受到驅動。機器人平臺和手臂也可以分開獨立應用。youBot車身長度僅53 cm，寬度36 cm，高
度約11 cm，配備四個萬向輪用于移動。該款車輪采用特殊設計，車輪踏面由呈45° 角排列的滾輪所組成，y
ouBot因此能夠隨心所欲地同時進行平移和轉動。 也因此能夠全向移動，包括側向和對角方向移動。
平臺上裝有一支約66 cm長的機械手臂，末端的夾爪上有兩根手指，機器人可利用這兩根手指抓住并移動長度達70 mm、重
量不超過500克的物件。機械手臂有五個關節(jié)，所有關節(jié)運動的動力都來自maxon驅動系統(tǒng)。 其抓取動作是通過了maxon
motor的電機與齒輪箱和編碼器的組合而實現(xiàn)的。
特制行星齒輪箱可實現(xiàn)最大活動自由度
由于youBot機內空間有限，但卻又必須在手臂和車身中安置多臺電機和行星齒輪箱，因此這些元件均直接內置在機械手臂的關節(jié)內。為此，m
axon和庫卡共同開發(fā)了一種極為輕巧、精確，同時結構堅固的特殊齒輪箱，使關節(jié)能夠圍繞行星齒輪箱轉動。
在機械手臂的關節(jié)中一共安裝了五臺maxon無刷盤式電機 (EC45 flat、EC32 flat)，與特殊齒輪箱和編碼器組合使用。平
臺則采用了四臺maxon motor無刷EC 45盤式電機。Maxon EC 45
flat無刷電機的特點在于結構簡易精巧同時還能提供高轉矩強度。這款盤式電機輸出功率介于15至50 W之間，重量卻僅在46 g至110
g之間。機械手臂的關節(jié)與maxon定位編碼器相連接，因此可測量關節(jié)的角度。
KUKA youBot已被公認為機器人研究發(fā)展領域中的里程碑。庫卡公司目標明確地跨出技術上最新的一步，引起研究市場的巨大反響，并
且使機器人領域實現(xiàn)了科技自由溝通的目標。以Linux為基礎的開源概念打破了研究人員和科學家們的限制。
