0、 前言
       你知道嗎？那些漂亮的鞋子、婚紗、旅行包的面料其實就是采用經(jīng)編機編織出來的，還有那些你每天看到的卻沒有仔細(xì)注意的，比如：玻璃纖維的高速公路隔離柵材料、游艇、沖浪板的材料、飛機的外殼、風(fēng)力發(fā)電的葉片、集裝箱、摩托車頭盔、甚至到潛艇、航空飛機很多領(lǐng)域都使用由經(jīng)編機編織的材料，經(jīng)編機的種類非常多，針對不同的工藝有拉舍爾和特里科兩種經(jīng)編機，又按照襯緯與否分為帶襯緯的經(jīng)編機等等，有雙針床、單針床等，種類非常之多，這里主要介紹高速特里科經(jīng)編機。

一、特里科經(jīng)編機系統(tǒng)概要

1.1原理
       經(jīng)編機是由送經(jīng)、成圈機構(gòu)、牽拉、卷取幾個單元構(gòu)成，經(jīng)線通過盤頭放卷為成圈機構(gòu)提供穩(wěn)定的送紗量，針床的成圈機構(gòu)通過退圈、墊紗、帶紗、閉口、套圈等一系列動作完成對材料的編織，牽引單元將織好的材料隨著每個橫列的完成向前牽引，而卷取單元則將完成的材料卷成整卷。
       傳統(tǒng)的經(jīng)編機是通過機械的方式進(jìn)行連接，即渦輪蝸桿進(jìn)行傳動的變化組合，而這些對于變化的需求來說就非常不靈活，而現(xiàn)代伺服技術(shù)提供了更靈活的系統(tǒng)設(shè)計。經(jīng)編機的送經(jīng)量控制是關(guān)鍵，對于在每個周期里沒有變化的送經(jīng)而言，采用變頻器即可，這種送經(jīng)單元稱為EBA。
而對于每個周期送經(jīng)量有最大64種變化的編織圖案設(shè)計而言，則送紗量要通過伺服進(jìn)行可靠的輸送，在主軸的每個旋轉(zhuǎn)周期里，按照經(jīng)編工藝的要求，送經(jīng)量的變化可能最大達(dá)到64種，伺服需要據(jù)此進(jìn)行速度的調(diào)整以適應(yīng)經(jīng)編工藝對送紗量的精確需求。另一個控制維度在于隨著送經(jīng)的變化盤頭的周長不斷減小，需要不斷的加快盤頭角速度，以保證送經(jīng)量的穩(wěn)定輸出，這就是所謂的EBC單元，對于僅僅是簡單的變化而言，EBA即可實現(xiàn)，但是，對于變化復(fù)雜的花樣而言，則EBC就非常的有必要了。
 
 

二、系統(tǒng)性能要求

       客戶對這個機器提出了3000RPM的設(shè)計目標(biāo)（針距E32，密度最小2C/cm），這是一臺真正意義的高速經(jīng)編機，目前國內(nèi)經(jīng)編機大多為主機轉(zhuǎn)速在800～1200RPM的速度，效率較低，并且多設(shè)計為固定的EBA系統(tǒng)，而該客戶設(shè)計的起點較高，設(shè)計為3000RPM的高速經(jīng)編機，這對機器的伺服系統(tǒng)的響應(yīng)能力提出了較高的要求，采用國際先進(jìn)的EBC設(shè)計使得對于控制算法的設(shè)計也提出了要求，最大支持64橫列（Courses）的送經(jīng)量變化，考慮到極端情況，運行在3000RPM的機器對于64橫列變化送經(jīng)量的支持，需要控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)擁有非常高速的運算和處理能力及通訊能力。
ACOPOS伺服驅(qū)動器配合Ethernet POWERlink實時以太網(wǎng)提供了最快400uS的數(shù)據(jù)刷新周期，因此，B&R的ACOPOS和EPL在方案交流階段即得到了認(rèn)可。

三、系統(tǒng)功能要求及實現(xiàn)

       客戶除了對性能提出了嚴(yán)格的要求，對于功能設(shè)計也提出了很多要求，例如：EBC的設(shè)置算法設(shè)計、電子牽拉和電子卷取（中心卷取方式）、打印機功能、遠(yuǎn)程監(jiān)控功能設(shè)計、掉電停車功能、人機操作的科學(xué)和實用性設(shè)計等。這些設(shè)計具有一定的前瞻性，具體分為如下幾個單元：

3.1電子送經(jīng)EBC單元設(shè)計(Electric Beam Control)
 

       EBC原理，如上圖測速羅拉（roller）能夠?qū)崟r測量到盤頭的送經(jīng)速度及周長變化，編碼器數(shù)據(jù)通過編碼器模塊反饋到控制器（PCC）中處理，X20的編碼器模塊X20DC1196支持高速的采樣。PCC綜合主軸編碼器位置變化、每橫列設(shè)定的送經(jīng)量和現(xiàn)時各送經(jīng)軸盤頭的周長變化不斷地優(yōu)化計算出送經(jīng)軸的運動參數(shù)。對于花色變化不大的編織而言，在主軸的一個循環(huán)周期里，送經(jīng)的變化并不頻繁，但是，當(dāng)花色需要在一個循環(huán)周期里提供16段、32段或者更多的橫移動作的話，那么，在一個循環(huán)周期中不同段的送經(jīng)量的變化將會需要伺服電機不斷地進(jìn)行運動參數(shù)調(diào)整來實現(xiàn)，這對伺服響應(yīng)能力提出了嚴(yán)格的要求。