2.2 系統工作原理
　　系統原理如圖2所示，可控環流可逆調速系統的主電路采用交叉聯接方式，整流變壓器的一個副邊繞組接成Y型，另一個接成△ 型，2個交流電源的相位錯開30°，其環流電壓的頻率為l2倍工頻。為了抑交流環流，在2組可控整流橋之間接放了2只均衡電抗器，電樞回路中仍保留一只平波電抗器。
　　控制電路主要由轉速調節器ASR、電流調節器ACR、環流調節器ARR， 正組觸發器GTD、反組觸發器GTS、電流反饋器TCV組成(見圖2)，其中2組觸發器的同步信號分別取自與整流變壓器相對應的同步變壓器。
　　  
　　圖2 工業機器人關節直流伺服系統原理圖

　　系統給定為零時，轉速調節器ASR、電流調節器ACR被零速封鎖信號鎖零。此時，系統主要由環流調節器ARR組成交叉反饋的恒流系統。由于環流給定的影響，2組可控硅均處于整流狀態，輸出的電壓大小相等、極性相反，直流電機電樞電壓為零，電機停轉，輸出的電流流經2組可控硅形成環流。環流不宜過大，一般限制在電機額定電流的5%左右。正向啟動時，隨著轉速信號Ugn的增大，封鎖信號解除，轉速調節器ASR輸正， 電機正向運行。此時，正組電流反饋電壓+Ufi2反映電機電樞電流與環流電流之和; 反組電流反饋電壓-Uril反映了電樞電流， 因此可以對主電流進行調節。而正組環流調節器輸入端所加的環流給定信號-Ugih和交叉電流反饋信號-Ufil對這個調節過程影響極小。反組環流調節器的輸入電壓為(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，隨著電樞電流的不斷增大，當達到一定程度時，環流自動消失，反組可控硅進入待逆變狀態。反向啟動時情況相反。另外，可控環流可逆調速系統制動時仍然具有本橋逆變，反接制動和反饋制動等過程。由于啟動過程也是環流逐漸減小的過程， 因此， 電機停轉時，系統的環流達最大值。環流有助于系統越過切換死區，改善過渡特性。
3、 系統程序設計
　　程序設計方案為手動輸入一個角度值，讓電機轉動，通過與電動機相聯的光電碼盤來檢測電動機轉的角度，將轉動角度變成脈沖信號。由于電動機的轉速非常快，所以只能把脈沖信號送往PLC的高速計數器。然后將計數器的脈沖記錄與手輸入的進行比較，如果兩者相等說明電動機已經到達指定角度位置，否則繼續進行修正。值得注意的是，由于電動機從轉動突變到停止會有一定的慣性， 因此在進行信號比較時應允許有一定的誤差，不然電動機就會始終處在修正位置狀態。系統程序框圖如圖3所示。

 
 　　圖3 系統程序框圖