本人用三菱Q系列PLC（可編程控制器）和GOT-F940系列觸摸屏，配以一臺伺服驅(qū)動器6SC610，控制一套交流伺服系統(tǒng)，進行水平連鑄線的牽引機控制。我公司水平連鑄生產(chǎn)線包括熔化爐、保溫爐、牽引機、打卷機，生產(chǎn)工藝除爐溫控制外，牽引機的引拉長度、時間控制精度顯的非常重要，其它輔助控制均為普通邏輯控制。牽引機由交流伺服電機經(jīng)擺線針輪減速箱減速后帶動兩齒形輥傳動，兩齒形輥夾緊銅帶，靠摩擦力使銅帶按工藝進行推、拉、停的重復動作，從而使結(jié)晶后的銅帶一點點被拉出。拉出后由打卷機卷成帶卷送往下道工序。

1． 系統(tǒng)的硬件配置為：

2． 系統(tǒng)控制原理:
(1) 通過觸摸屏進行工藝參數(shù)設定（引拉長度，引拉時間，反推長度，反推時間，中間停時間，加速度等）、工藝參數(shù)表下傳、設備數(shù)據(jù)狀態(tài)顯示、故障報警自動前臺顯示、編碼器測試功能、PLC內(nèi)部變量監(jiān)視等。
(2) CC-link通訊模塊可實現(xiàn)集散控制，且通過軟件設置方便地分配遠程I/O地址。
(3) 根據(jù)設定的工藝參數(shù)（長度L，時間t，加速度a）計算出速度（v），從模擬量輸出模塊輸出給伺服驅(qū)動器控制伺服電機的運轉(zhuǎn)。由于有特殊模塊設置軟件, 模擬量輸出地址分配非常簡單。
(4) 高速計數(shù)模塊采集伺服電機轉(zhuǎn)動脈沖數(shù)，從而計算出實際引拉長度，進行長度閉環(huán)控制。每一個引拉、反推的動作都需要使計數(shù)值清零，然后根據(jù)機械傳動比、齒形輥直徑、編碼器脈沖數(shù)、工藝要求的長度計算出的給定脈沖數(shù)，去和實際轉(zhuǎn)過的脈沖數(shù)比較，脈沖數(shù)轉(zhuǎn)到后自動激活下一個引拉或反推過程。

3． 本套系統(tǒng)的優(yōu)點：
（1） 由于采用了link通訊模塊，大大節(jié)省了整個系統(tǒng)的配線，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，降低了系統(tǒng)的故障率。
（2） 采用了觸摸屏作人機界面，使操作更簡便、透明。
（3） 在PLC中用速度開環(huán)和長度閉環(huán)，可適用于任何伺服驅(qū)動器控制，這是它的最大特點，也是與其它伺服定位裝置不同的地方；且由于用脈沖編碼器作長度反饋，控制精度高，穩(wěn)定性好。
（4） 配以特殊模塊設置軟件，能方便地設置CC-link通訊模塊，模擬量輸出模塊、高速計數(shù)模塊等特殊功能模塊，就像填表格一樣簡單。

4． 實用情況：
（1） 存儲好不同品種的工藝參數(shù)，選定要加工的品種，進行工藝參數(shù)表下傳，使操作簡便。
（2） 任何一個操作，由于各部分間的聯(lián)鎖，操作不允許時，會在觸摸屏上前臺顯示中文字幕，提示操作者不滿足條件之所在。
（3） 當出現(xiàn)設備故障時，比如link通訊模塊、模擬量輸出模塊、高速計數(shù)模塊、伺服驅(qū)動器、脈沖編碼器、觸摸屏電量低、外部電機過熱等，也能在觸摸屏上前臺顯示中文字幕，提示操作者故障之所在，也給維修帶來極大的方便。
（4） 引拉及反推長度精度達1.26微米，實際牽引次數(shù)也符合理論計算值。傳動比200、齒形輥直徑200mm、編碼器脈沖數(shù)2500ppr,則1個脈沖計數(shù)相當于1.257微米。

主要參考文獻：
1、 三菱Q系列可編程控制器可編程控制器編程手冊
2、 三菱Q系列可編程控制器可編程控制器使用手冊
3、 三菱GOT-F900操作手冊
4、 交流進給驅(qū)動裝置說明書（6SC610）

作者簡歷：
1994年年畢業(yè)于南昌有色金屬工業(yè)學校機電專業(yè)，2003年獲得了浙江大學計算機及應用?？谱钥嘉膽{，工程師職稱，現(xiàn)從事設備電氣的維護，改造，安裝，調(diào)試工作。
2005-5-2